پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت میز سروو xy به صورت بلادرنگ (realtime) با استفاده از کامپیوتر

thesis
abstract

کنترل دقیق مسیر حرکت در صنایع روباتیک و ماشین های cnc امری لازم و ضروری است. یکی از مشکلات کنترل موقعیت، کنترل همزمان سرعت حرکت بر روی مسیر به خصوص در قسمت های با انحنای زیاد است. هر چه تغییرات سرعت حرکت نرم تر باشد، دقت موقعیت بیشتر و استهلاک تجهیزات کمتر خواهد بود. از دیگر مشکلات پیاده سازی الگوریتم های کنترلی توسط کامپیوتر عدم امکان زمان بندی دقیق فرآیندها یا به عبارت دیگر غیر بلادرنگ بودن سیستم های عامل پیشرفته از جمله ویندوز است. در این پایان نامه سعی بر این خواهد شد تا با داشتن منحنی موقعیت nurbs و با تعیین منحنی سرعت پیشروی توسط روش جرک (مشتق شتاب) محدود اصلاح شده (ارائه شده در این اثر)، با نرم کردن منحنی تغییرات سرعت، خطای موقعیت کاهش داده شود. برای میانیابی نقاط مسیر از روش بسط سری تیلور تطبیق پذیر (ارائه شده در این اثر) استفاده می شود که در این روش به طور خودکار دقت میانیاب در نقاط با انحنای زیاد افزایش پیدا می کند. پیاده سازی الگوریتم های تشخیص نقاط تیز و میانیابی نقاط مسیر به صورت آفلاین و اجرای عملیات کنترل مسیر با استفاده از داده های میانیاب بر روی میز xy به صورت بلادرنگ با استفاده از کامپیوتر (pc) و با پیاده سازی زیر سیستم بلادرنگ در زبان برنامه نویسی c و میان افزار بلادرنگ ardence rtx در محیط ویندوز (ارائه شده در این اثر) انجام می شود. همچنین در قسمتی از این رساله میز xy توسط بستر نرم افزاری matlab و simulink با در نظر گرفتن بعضی اثرات غیر خطی میز شبیه سازی شده است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی و پیاده سازی یک سیستم کنترل نیمه‌فعال سازه‌یی با استفاده از میراگر مغناطیسی جدید

در نوشتار حاضر، یک سیستم نیمه‌فعال سازه‌یی با استفاده از یک میراگر مغناطیسی جدید طراحی، ساخته و بر روی یک قاب برشی دو درجه آزادی آزمایشگاهی پیاده‌سازی شده است. در ابتدا بر پایه‌ی نتایج آزمون، پارامترهای مدل میراگر براساس مدل بوک ـ ون شناسایی شدند. در ادامه، کنترل‌کننده‌های قلاب آسمانی و تناسبی ـ مشتق‌گیر ـ انتگرال‌گیر طراحی و بر روی سازه پیاده‌سازی و عملکرد آن‌ها برای یک زلزله‌ی نمونه با استفاد...

full text

پیاده سازی الگوریتم پردازش تصویر به صورت بلادرنگ با استفاده از fpga

پردازش تصویر، یکی از علوم نسبتاً نوین است که جایگاه بسیار ویژه ای در تمامی فنون پیدا کرده است. در این علم، تغییر مشخصات یک تصویر به مقادیر مورد نظر و نیز استخراج ویژگی های خاص و اطلاعات مشخص از تصاویر مورد بحث قرار می گیرد. با توجه به اهمیت بسیار بالای تصویر در انتقال اطلاعات، نقش علم پردازش تصویر شفاف تر می شود. الگوریتم های پردازش تصویر، عموماً الگوریتم های پیچیده و حجیمی هستند. چرا که اصولاً خ...

15 صفحه اول

کنترل موقعیت سه‌بعدی ربات‌ها بر پایه ناوبری تصویری توزیع‌شده بلادرنگ

ناوبری بلادرنگ ربات‌ها در محیط‌های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن‌ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه‌ای از دوربین‌های نصب‌شده در محیط است. البته روش‌هایی که تاکنون ارائه شده‌اند از معایب مختلفی مانند متکی‌بودن به تصاویر همه دوربین‌ها رنج می‌برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات‌های پرنده پیشنهاد شد...

full text

کنترل سیستم مفصل انعطاف‌پذیر با استفاده از کنترلر فازی ساختارمتغیر و ضدکنترل آشوب همراه با پیاده سازی عملی

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...

full text

طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل کننده فازی یک نازل تونل باد مافوق صورت st۲

برای داشتن طیف وسیعی از اعداد ماخ مافوق صوت در یک تونل باد، دارا بودن یک نازل همگرا – واگرای متغیر و دقیق با کنترل پذیری اتوماتیک مناسب و قابلیت اتکاپذیری بالا لازم است. در این تحقیق، عملکرد یک نازل همگرا – واگرا و نقش آن در تونل باد مافوق صوت st2 مورد تحلیل و ارزیابی واقع شده و بر اساس نتایج این ارزیابی، یک سیستم کنترل اتوماتیک تنظیم نازل طراحی و پیاده سازی شده است. برای بهینه سازی عملکرد این ...

full text

طراحی و پیاده سازی یک سیستم فتوگرافی رقومی برد کوتاه جهت بازسازی اتوماتیک سطح صورت انسان

اندازه گیری و مدل سازی سه بعدی سطح صورت انسان در زمینه پزشکی و متحرک سازی کاربرد های فراوانی دارد برای این منظور روش های متعددی برای بازسازی سطح صورت بکار گرفتهشده اند که متداول ترین آنها فتوگرامتری رقومی ، پویش لیزر و نور ساختار یافته است . در این مقاله یک سیستم اتوماتیک برای اندازه گیری و بازسازی سطح صورت انسان توسط روش فتوگرامتری رقومی برد کوتاه طراحی و پیاده سازی شده است و نتایج عددی از ی...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023